Pur storicamente recente, sulle origini di questo paese esistono interpretazioni controverse. Secondo alcuni Cerva esisteva già con questo nome intorno al 1620, epoca della fondazione di Sersale (paese limitrofo), ma la versione più accreditata e riscontrata è quella secondo cui le origini risalgono ai primi anni del sec. XVIII ad opera di alcune famiglie di coloni provenienti dalla provincia di Cosenza. Inizialmente feudo della famiglia Poerio di Belcastro, fu chiamata originariamente con il nome di "San Giovanni della Croce", in seguito, questo nome fu tramutato in "Cerva" perché era solita comparire una cerva nelle vicinanze del villaggio; secondo altri il nome Cerva deriverebbe dal fatto che anticamente queste zone, ricche di selvaggina, erano rinomate per la caccia al cervo. Nel 1746 il villaggio dai Poerio passò alle famiglie dei Maida di Cutro ma, dopo un breve periodo, nel 1758 venne restituito di nuovo ai Poerio di Belcastro che lo tennero fino all'eversione della feudalità avvenuta nel 1806.
Nel decennio della dominazione francese la Calabria segna un rinnovamento amministrativo ed in seguito a ciò, con decreto del 19 Gennaio 1807, Cerva veniva riconosciuta "LUOGO", ossia Università, del cosiddetto governo di Belcastro.
Con l'istituzione dei Comuni, decretata il 4 Novembre 1811, veniva considerata frazione di Andali e compresa nel circondario di Cropani. Dopo una pacifica convivenza, tra i due borghi, si sentì la necessità di rendersi entrambi autonomi. L'iniziativa fu presa dal parroco pro-tempore di Cerva, Stefano Trocino, il quale, esponendo le ragioni per le quali si rendeva indispensabile l'indipendenza, fra le varie argomentazioni, denunziò anche "la diversità etnica tra le due popolazioni, essendo Cerva italiana, mentre Andali di origine albanese".
Ciò avveniva con una petizione firmata il 10 Maggio 1848 e diretta all'intendente della Calabria Ulteriore Seconda.
Il 28 Ottobre 1850 Cerva fu dichiarata Comune autonomo. Le poche risorse disponibili erano l'agricoltura, l'allevamento del bestiame, il legname dei vigorosi boschi silani e lo sviluppo di una serie di attività artigianali tipiche. La struttura socio-economica del paese, per lungo tempo, ruotò intorno ai poderi di tre o quattro famiglie nobili del comprensorio.
In seguito al terremoto del 1908 anche Cerva subì ingenti danni ma riuscì a reagire con dignità riportando il corso del suo sviluppo alla normalità; durante gli anni della IIª guerra mondiale si ebbero momenti molto difficili che, nel 1943, sfociarono in una rivolta popolare contro le angherie del locale comandante del presidio dei carabinieri "U Marasciallu"; ciò causò una brusca frenata allo sviluppo del paese in quanto quasi il 70% di esso fu interessato dalla dura repressione che ne seguì e che portò ad arresti di massa fra la popolazione.
    
Economia

Negli anni del dopoguerra cominciò un lento ma inesorabile processo di trasformazione che ben presto portò il paese ad un assetto socio-economico completamente diverso; iniziò infatti il massiccio fenomeno dell'emigrazione verso le regioni del Nord e verso i paesi europei che assottigliò la popolazione residente, causò l'abbandono di molte delle attività tipiche esistenti e fece quasi scomparire la disponibilità di manovalanza agricola che ben presto si tradusse in un tracollo di questa attività fondamentale.
Negli ultimi anni vi è stato un sostanziale ripensamento che ha riportato molta gente a dedicarsi e a riscoprire molte di quelle attività abbandonate. Le attività attualmente preminenti del luogo, oltre al massiccio impiego stagionale di operai idraulici-forestali da parte dell'Azienda Forestale Regionale, sono l'artigianato rappresentato da numerose imprese artigiane per l'edilizia, artigiani di impiantistica termoidraulica, artigiani del legno, della ceramica, della pietra, una torrefazione artigianale di caffè; è poi molto sviluppata la raccolta e la trasformazione delle castagne, delle olive e dei funghi; l'allevamento brado degli ovini, l'allevamento in stalla dei bovini e dei suini; l'industria boschiva di legna da ardere.